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Versión con adquisición continua
Versión con adquisición continua
aaguilar - - Load All Authors

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r209:210
r224:225
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gnss.cpp
323 lines | 7.7 KiB | text/x-c | CppLexer
/ trunk / firmware / sources / timeEngined / libte / gnss.cpp
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aaguilar
r177 /*
* gnss.cpp
*
* Created on: Dec 29, 2014
* Author: aras
*/
aaguilar
r209 #include "gnss.h"
aaguilar
r177
aaguilar
r209 namespace te_gnss{
aaguilar
r177
aaguilar
r209 /**
* \fn configure
* \brief Realiza la configuracion inicial antes de operar.
* Establece el baudrate del operacion. Primero autodetecta el baudrate del
* receptor y luego la cambia ala deseada.
* Tambien activa las trmas NMEA deseadas.
* \param gcs estructura de configuracion del receptor gnss
* \return "true" si se ha configurado correctamente.
* \see gnss_config_struct
*/
bool configure(gnss_config_struct &gcs) {
aaguilar
CONTROL
 r203 bool r;
r = activate();
r = r && set_baudrate(gcs.baudrate);
r = r && set_position(gcs.lat,gcs.lon);
return r && activate_nmea_frames(gcs.nmea_mask);
}
aaguilar
r177
aaguilar
CONTROL
 r203
aaguilar
r209 /**
* \fn activate
* \brief Le da energia de fuente al receptor GNSS a traves de un regulador
* con pin de "enable".
* \return '0', si falla. Diferente de '0' ("true") si se ha configurado
* correctamente.
* \see deactivate
*/
bool activate() {
aaguilar
CONTROL
 r203 PORTD |= (1<<PK0);
return PORTD & (1<<PK0);
}
aaguilar
r209 /**
* \fn deactivate
* \brief Le quita energia de fuente al receptor GNSS a traves de un regulador
* con pin de "enable".
* \return '0', si falla. Diferente de '0' ("true") si se ha configurado
* correctamente.
* \see activate
*/
bool deactivate() {
aaguilar
CONTROL
 r203 PORTD &= ~(1<<PK0);
return (~PORTD) & (1<<PK0);
}
aaguilar
r209 /**
* \fn set_baudrate
* \brief Autodetecta el baudrate del receptor y luego la cambia al deseado.
* \param baud El baudrate en 16 bits
* \return "true" si se ha configurado correctamente.
*/
bool set_baudrate(uint16_t baud){
aaguilar
CONTROL
 r203 if(not scan_baud_success){
scan_baud_finish = false;
scan_baudrate();
while(not scan_baud_finish){}// TODO sleep()
aaguilar
r177 }
aaguilar
CONTROL
 r203 if(scan_baud_success){
write_baud(GNSS_PORT,baud);
}else{
return false;
}
return true;
}
aaguilar
r177
aaguilar
r209 /**
* \fn wait_to_be_locked
* \brief Bloquea el flujo del programa hasta que el receptor GNSS se haya
* "enganchado" (sincronizado con satelites) correctamente.
* \return "true" si se ha enganchado correctamente. "false" luego de
* "LOCK_IDX_MAX" intentos o si no se ha configurado el baudrate
* \see LOCK_IDX_MAX
* \see scan_lock_func
*/
bool wait_to_be_locked(){
aaguilar
CONTROL
 r203 scan_lock_finish = false;
scan_lock_success = false;
if(scan_baud_success){
lock_idx = 0;
push(pfunc_pps);
pfunc_pps = &scan_lock_func;
while(! scan_lock_finish){}// TODO sleep()
if(scan_lock_success){
PORTL != (1<<PL7);
return true;
}
aaguilar
r177 }
aaguilar
CONTROL
 r203 return false;
}
aaguilar
r177
aaguilar
r209 /**
* \fn get_pps_data
* \brief Inicia la recoleccion de data del receptor GNSS
* \param raw "true", si se va a enviar al mbebido las tramas tal cual.
* "flase", si se va a enviar las tramas procesadas (informacion relevante,
* recomendable para operacion normal)
* \return "true", si inicia corecctamente. "false" si no se ha configurado
* el baudrate
* \see get_pps_data_func
* \see set_baudrate
*/
bool get_pps_data(bool raw){
aaguilar
CONTROL
 r203 if(scan_baud_success){
is_raw = raw;
stk_ptr = 0;
aaguilar
r209 stack[0] = NULL;
aaguilar
CONTROL
 r203 pfunc_pps = &get_pps_data_func;
}else{
return false;
aaguilar
r177 }
aaguilar
CONTROL
 r203 return true;
}
aaguilar
r177
aaguilar
r209 /**
* \fn set_position
* \brief Configura la posicion actual en el receptor GNSS. Para receptores
* nuevos, estos han sido probados en el hemiferio norte muy lejos de la
* ubicacion donde sera puesto. En este caso el algoritmo de acercamiento
* progresivo que usan los receptores GNSS puede tomar varios minutos en
* hallar la posicion correcta (decenas de minutos). Por ello es recomendable
* configurarles, por lo menos una posicion cercana a su ubicacion final.
* Esto puede ser critico si se instala en el campo.
* Los numeros decimales que representan a la latitud y longitud son de punto
* fijo de la libreria "fixpoint.h" adjunta al codigo fuente.
* \param lat Latitud de la posicion.
* \param lon Longitud de la posicion.
* \return "true", si configura la posicion corecctamente. "false" si no se ha
* configurado.
*/
bool set_position(fix32 lat, fix32 lon){
aaguilar
CONTROL
 r203 return true; // TODO all
}
aaguilar
update de firmware timegine. RTC terminado
 r196
aaguilar
r209 /**
* \fn get_pps_data
* \brief Inicia la recoleccion de data del receptor GNSS
* \param raw "true", si se va a enviar al mbebido las tramas tal cual.
* "flase", si se va a enviar las tramas procesadas (informacion relevante,
* recomendable para operacion normal)
* \return "true", si inicia corecctamente. "false" si no se ha configurado
* el baudrate
* \see get_pps_data_func
* \see set_baudrate
*/
bool activate_nmea_frames(uint16_t pars_mask){
#ifndef MICROCONTROLLER
initialize(pars_mask, synt_mask);
#else
nmea::initialize(pars_mask);
#endif
return true;
}
aaguilar
CONTROL
 r203
aaguilar
r209 /**
* \fn ISR_pps
* \brief Interrupcion hardware. Se ejecuta cada vez que el receptor GNSS
* genera un pulso por segundo.
* Esta solo ejecuta una funcion, cualquiera que sea a la que apunta el
* puntero a funcion "pfunc_pps"
* \see pfunc_pps
*/
void ISR_pps(){
pfunc_pps();
aaguilar
r177 }
aaguilar
CONTROL
 r203
aaguilar
r209 /**
* \fn push
* \brief Almacena en una pila la funcion apuntada por "pfunc"
* \param pfunc funcion que sera almacenada en pila
* \see pop
*/
void push(void (*pfunc)()){
if(stk_ptr >= 5) return;
stack[stk_ptr++]=pfunc;
aaguilar
CONTROL
 r203 }
aaguilar
r209 /**
* \fn pop
* \brief Recupera de la pila la primera funcion y la devuelve en "pfunc"
* \param pfunc apuntara a la funcion recuperada de la pila.
* \see push
*/
void pop(void (*pfunc)()){
if(stk_ptr == 0) return;
pfunc = stack[--stk_ptr];
stack[stk_ptr]=NULL;
}
aaguilar
CONTROL
 r203
aaguilar
r209
/**
* \fn scan_baudrate
* \brief Inicia la funcion de escaneo en el puerto uart conectado al GNSS,
* con la finalidad de determinar que baudrate esta configurado
* \see scan_baudrate_func
*/
void scan_baudrate(){
baud_idx = 0;
write_baud(GNSS_PORT,BAUDRATE(baud_idx));
push(pfunc_pps);
pfunc_pps = &scan_baud_func;
aaguilar
CONTROL
 r203 }
aaguilar
r209
/**
* \fn scan_baudrate_func
* \brief Escanea el puerto uart conectado al GNSS, con la finalidad de
* determinar que baudrate esta configurado.
* \see scan_baudrate
*/
void scan_baud_func(){
if(is_gnss_frame_valid()){
pop(pfunc_pps);
scan_baud_finish = true;
scan_baud_success = true;
}else{
baud_idx++;
if(baud_idx < BAUD_IDX_MAX){
write_baud(GNSS_PORT,BAUDRATE(baud_idx));
}else{
pop(pfunc_pps);
scan_baud_finish = true;
scan_baud_success = false;
}
}
}
/**
* \fn scan_lock_func
* \brief Escanea las tramas generadas por el receptor GNSS, con la finalidad de
* determinar si esta enganchado o no.
* \see wait_to_be_locked
*/
void scan_lock_func(){
if(is_locked()){
pop(pfunc_pps);
scan_lock_finish = true;
scan_lock_success = true;
}else{
lock_idx++;
if(lock_idx >= LOCK_IDX_MAX){
pop(pfunc_pps);
scan_lock_finish = true;
scan_lock_success = false;
}
}
}
/**
* \fn get_pps_data_func
* \brief lee y procesa las tramas generadas por el receptor GNSS
* \see get_pps_data
*/
void get_pps_data_func(){
char* fr = readline(GNSS_PORT);
if(!is_raw){
process_frame(fr);
}else{
writeline(RBP_PORT,fr);
}
}
/**
* \fn is_gnss_frame_valid
* \brief Si todos los caracteres de la trama leida son imprimibles, entonces
* la trama sera considerada valida.
* Se utiliza para determinar si el baudrate es correcto, ya que de no serlo,
* habran caracteres no imprimibles por la desincronizacion.
* \return "true" si la trama es valida; "false" de lo contrario.
*/
bool is_gnss_frame_valid(){
uint8_t idx;
char* fr = readline(GNSS_PORT);
uint8_t sz = strlen(fr);
for(idx=0;idx<sz;idx++){
if(!isprint(fr[idx]))
return false;
}
return true;
}
/**
* \fn is_locked
* \brief Lee las tramas NMEA y busca en ellas la informacion referente a el
* enganche del receptor a los satelites.
* \return "true" si esta enganchado; "false" de lo contrario.
*/
bool is_locked() {
char* fr = readline(GNSS_PORT);
if(strstr(fr,",A,")){
return true;
}
return false;
}
/**
* \fn process_frame
* \brief Procesa la cadena de tramas en fr. Para lo cual usa el parser de la
* librteria libnmea++
* \param fr
*/
void process_frame(const char* fr){
}
// TODO
}